Jogas vēsturē ir daudzas neskaidrības un nenoteiktības vietas, pateicoties tās mutvārdu pārraidīšanai no svētajiem tekstiem un tās mācību slepenības dēļ. Agrīnie jogas raksti tika pārrakstīti uz trauslām palmu lapām, kas bija viegli bojātas, iznīcinātas vai pazaudētas. Jogas attīstību var izsekot pirms vairāk nekā 5000 gadiem, bet daži pētnieki domā, ka joga var būt vecāka par 10 000 gadiem. Jogas ilgo bagātīgo vēsturi var iedalīt četrās galvenajās inovācijas, prakses un attīstības stadijās.

Pirmsklasiskā joga
Jogas pirmsākumi tika izstrādāti Indu-Sarasvati civilizācijā Ziemeļ Indijā pirms vairāk nekā 5000 gadiem. Vārds joga pirmo reizi tika minēts vecākajos svētajos tekstos – Rig Veda. Vēdas bija kolekcija tekstiem, kas satur dziesmas, mantras un rituālus, kurus izmantoja Brahmani, Vēdu priesteri. Jogas lēnām attīra un attīstīja Brahmani un Rishis (mistiskie redzētāji), kas dokumentēja savas prakses un pārliecību Upanišados, kas ir milzīgs darbs, kurā bija vairāk nekā 200 rakstu. Vispazīstamākie no joga rakstiem ir Bhagavad-Gîtâ, kas sastāv no aptuveni 500 B.C.E. Upanišādes paņēma ideju par Rituāla upurēšanu no Vēdām un internalizēja to, mācot ego upuri ar pašizziņas, darbības (karmas jogas) un gudrības (jnānas jogas) palīdzību.

Klasiskā joga
Pirmsklasiskās skatuves laikā joga bija dažādu ideju, pārliecību un paņēmienu neveiksme, kas bieži vien bija pretrunīgi un pretrunā viens otram. Klasisko periodu nosaka Patanjali Yoga-Sûtras, pirmā sistemātiska jogas prezentācija. Rakstā kādu laiku otrajā gadsimtā šis teksts raksturo Raja Jogas ceļu, ko bieži sauc par “klasisko jogu”. Patanjali organizēja jogas praksi “astoņos limed ceļos”, kas ietver soļus un posmus, lai iegūtu Samadhi vai apgaismību. Patanjali bieži tiek uzskatīts par jogas tēvu, un viņa jogas-sûtras joprojām spēcīgi ietekmē lielāko mūsdienu jogas stilu.

Pēcklasiskā joga
Dažus gadsimtus pēc Patanjali, jogas meistari izveidoja sistēmu, kas paredzēta, lai atjaunotu ķermeni un paildzinātu dzīvi. Viņi noraidīja seno Vēdu mācības un piesaistīja fizisko ķermeni kā līdzekli apgaismības sasniegšanai. Viņi izstrādāja Tantras jogu, radikālas metodes, lai attīrītu ķermeni un prātu, lai izjauktu mezglus, kas mūs saistīs ar mūsu fizisko esamību. Šo fizisko-garīgo saikņu un ķermeņa centrēto prakšu izpēte radīja to, ko mēs galvenokārt domājam par jogu Rietumos: Hatha joga.

Mūsdienu periods
1800. gadu beigās un 1900. gadu sākumā jogas meistari sāka doties uz Rietumiem, piesaistot uzmanību un sekotājus. Tas sākās Čikāgas 1893. gada Reliģiju parlamentā, kad Svami Vivekananda uzvarēja dalībniekus ar lekcijām par jogu un pasaules reliģiju universālumu. 20. un 30. gados, Hatha Joga tika stingri atbalstīta Indijā ar T. Krishnamacharya, Swami Sivananda un citu Hatha Joga praktizējošo jogu darbu. Krishnamacharya 1924. gadā atklāja pirmo Hatha jogas skolu Mysore un 1936. gadā Sivananda dibināja Dievišķās dzīves biedrību Svētā Ganga upes krastos. Krishnamacharya ražoja trīs studentus, kas turpinātu mantojumu un palielinātu Hatha jogas popularitāti: B.K.S. Iyengar, T.K.V. Desikachar un Pattabhi Jois. Sivananda bija auglīgs autors, kas rakstīja vairāk nekā 200 jogas grāmatu un izveidoja deviņus asramus un daudzus jogas centrus visā pasaulē.

Jogas ievešana uz Rietumiem joprojām turpinājās, kamēr Indra Devi 1947. gadā atklāja viņas jogas studijas Holivudā. Kopš tā laika daudzi rietumu un Indijas skolotāji ir kļuvuši par pionieriem, popularizējot hatha jogu un iegūstot miljoniem sekotāju. Hatha jogai tagad ir daudz dažādu skolu vai stilu, visi uzsverot dažādos prakses aspektus.